Calcetines azules

Arduino, Rasperry y algo más

Categoría: Arduino Página 1 de 2

Brazo Robótico

Me han regalado un brazo robótico. Y si te regalan un juguete, lo mas correcto es jugar con el juguete. El brazo es este:

Brazo

Como se ve es de metacrilato y muy sencillo. Funciona con 4 servos SG90, pero no busco potencia, busco divertirme. Usa uno para controlar el giro, otro para la pinza y otros dos para el acionamiento del brazo:

Mi objetivo final es manejarlo desde un ordenador con linux, posiblemente una raspberry, por medio de un arduino usando el puerto USB. Para ello me pongo unos hitos:

  • Control del brazo por medio de arduino con unos potenciometros. Sobre todo para comprobar que todo funciona y refamiliarizarme con el código de Arduino.
  • Control del brazo con un mando de consola o similar. Necesito aprender como dirigir de forma efectiva el brazo. Aprender como llevarlo a unas coordenadas concretas.
  • Control desde el ordenador con el puerto serie, dando las ordenes de forma manual. Puede que la acometa directamente, saltándome el paso anterior.
  • Control del brazo desde un ordenador. No he decidido como hacerlo. Se me ocurren varias opciones:
    • Una web con php de fondo.
    • Una aplicación con python.

Como usar dos LCD con un arduino (II)

En un post del foro español de Arduino surgió el tema de como conectar las dos LCD y expuse el método que publiqué en esta entrada (Como usar dos LCD con un arduino (I) ) y que consiste en el uso de puertas lógicas,. Entre otras cosas se comentó otro método que permite hacer lo mismo que expuse anteriormente. El post en en cuestión está aquí.

La solución que se propuso es declarar ambas LCD en el programa de la siguiente forma:

LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
LiquidCrystal lcd2(12, 10, 5, 4, 3, 2);

Dos consideraciones a este método:

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Como usar dos LCD con un arduino (I)

En el foro español de Arduino hubo un compañero que me dijo, con razón, que con una sola pantalla de 2×16 la información que puedo mostrar es limitada. Pero no quiero subir mucho el presupuesto ni tengo mas pines libres, y dandole vueltas al asunto se me ocurrió que sería  estupendo poder poner una pantalla por cada corredor. No son muy caras (menos de 10 euros), pero no tengo tantos pines libres.

La cuestión de los pines libres me tenia totalmente atascado, hasta que di con la solución: usar puertas lógicas y un pin de control. Os pongo un esquema (escaneado, no he sido capaz de hacer con KiCad y paso de hacerlo con un programa de dibujo):

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Especificaciones del digitalizador de mandos v1

Su utilidad es permitir controlar el coche de una forma mas precisa que con un mando convencional, que no deja de ser una resistencia variable. Mi idea es, además, hacerlo compatible con todo tipo de mandos sencillos (los mas baratos y que van incluidos en cualquier circuito) para dotarlos de características avanzadas por poco dinero.

¿Que son estas características y a que necesidades responden?

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Gestor de Carreras 1.0. Código comentado

Me encanta enseñar el código que escribo. ¿Por que?. En parte por un poco de orgullo. Pero también para que los demás puedan mostrarme mis errores o como puedo optimizar el rendimiento de lo que he escrito y para que los pocos que saben menos que yo tengan un algo que copiar, tal y como hago muchas veces. Creo que esa es una parte esencial del software libre, la reutilización de porciones de código así, por ejemplo, cuando he necesitado escribir en la LCD no he creado la librería, he utilizado una de código libre.

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Gestor de Carreras 1.0 Primera versión definitiva.

Esta es la primera versión totalmente funcional del Gestor de Carreras de  Arduslot. Está basada en el hardware publicado en la anterior entrada. Sus características son:

  • Soporte para dos corredores.
  • Pantalla LCD retroiluminada (variable, pero se puede dejar fija con una resistencia normal o anaular) de 16×2 caracteres.
  • Necesita una sistema de detección de paso en la pista que sustituya a los botones «Corredor 1» y «Corredor 2». Yo he usado la pista de SuperSlot  (Scalextric fuera de España) y la de Scalextric (o SCX fuera de España). Se puede conectar poniendo un conector jack con lo que el uso de la pista de SCX es inmediato. Mas adelante presentare un sistema propio basado en fotodiodos.
  • Semáforo de 4 luces, tipo fórmula 1.
  • Altavoz con volumen regulable (se puede sustituir por un zumbador y/o dejar el volumen fijo con una resistencia normal)
  • Permite realizar tres tipos de carreras:
    1. Carrera a Número de Vueltas: Gana el primer corredor que da el número de vuelta determinado al principio.
    2. Carrera de resistencia: Es una carrera de una duración determinada en la que gana el que de más vueltas en un tiempo definido al principio, en horas (0 a 24)  y minutos (0 a 59).
    3. Entrenamientos. Sin límites. La carrera se acaba cuando se pulsa un botón.
  • En todos los tipos de carreras se guarda, para cada corredor el tiempo y el número de la vuelta rápida.

DESCARGA del archivo

Primera revisión del hardware del gestor de carreras

Hasta ahora todo lo que he publicado servía para controlar «carreras» de un solo corredor, lo cual no tiene mucho sentido ni es mi objetivo. Para ello necesito otro «sensor de pista» (en el prototipo un pulsador). Y como me he dado cuenta de una carencia fundamental en el diseño a la hora de manejar la entrada de datos (¡¡No puedo retroceder!!) lo cual no es importante en el menú, pero en el caso de las carreras a número de vueltas o de resistencia es muy importante si queremos que sean a un tiempo determinado, p.e., y nos pasamos con el botoncito.

Pues esos cambios, dos botones más, van conectados así:

Prototipo de Arduslot v2

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Carrera a número de vueltas y entrenamientos

Ya tiene pinta de lo que quiero lograr: cuenta vueltas, calcula tiempos de vuelta y vuelta rápida y permite elegir entre los dos tipos de carreras (me falta la de resistencia, pero supongo que no tardará mucho, pues básicamente es lo mismo pero con diferentes condicionantes). Una vez funcione la carrera de resistencia añadiré el control del segundo corredor, lo que conllevará un pequeño aumento del hardware, que publicaré en cuanto lo tenga disponible.

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El semáforo

Este es el primer código que creo para Arduino. Realmente es el primer código que escribo desde que hace años abandoné mi Spectrum y su Basic, y desde entonces los lenguajes y técnicas de programación han cambiado un «poquito». Este es el código:

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Hardware de pruebas del Gestor de carreras

Este es el diseño sobre protoboard en el que voy a desarrollar el Arduslot:

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